1976年，北京中医药大学针刀医学中心主任、小针刀发展历程针刀医学创始人朱汉章教授，当时还是江苏一名中医骨伤科医生，在几经琢磨与实践的基础上，使用一支普通的9号注射器针头，为一名外伤所致手指屈伸障碍的农村老汉进行软组织松解后获得成功，解决了困扰许久的关节经络粘连问题，并由此受到启发，小针刀发展历程设计出了一个新的治疗器具—小针刀，经过逐渐积累总结，发明了“小针刀疗法”。
2003年国家中医药管理局组织由全国27所高等中西医院校的29名专家组成的鉴定会上，确立了针刀医学。
2005年针刀医学被列入国家重点发展计划“973计划” 。
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